飞思卡尔信标如何检测-祥云爱知识

飞思卡尔智能车一般用什么传感器啊！

飞思卡尔智能车大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路径检测的属于电磁组;车模通过采集赛道图像（一维、二维）进行路径检测的属于摄像头组;车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路径检测的属于光电组。

三组必须都有的：测速编码器。

电磁组：能检测电磁信号的传感器，今年是直立行走，所以增加了加速度传感器（可以选用飞思卡尔公司生产的任意系列型号的模拟或者数字加速度传感器。）

光电组：激光发射与接收传感器。

摄像头组：数字或模拟摄像头

warframe卡尔信标怎么召唤

首先打开《warframe》这款游戏,输入并登录账号密码。

其次登录游戏的主界面,找到卡尔领取任务。

最后通过前置任务后找到地球森林工厂即可。

飞思卡尔程序

我这只有舵机，摄像头，和主程序，但是只是框架，要等调试。可以参考哈

#ifndef _WATCH_H_ //头文件保护

#define _WATCH_H_

#ifndef ULONG

#define ULONG unsigned long

#define UCHAR unsigned char

#define UINT unsigned int

#endif

#define ROAD_MAX 10

////////////////代设值

#define MP0 //捕捉象素引脚

#define HREF //捕捉行中断引脚

//////////////////

static unsigned char Colors[10][48]//象素数组

static unsigned char JudgeMax //最大象素

static unsigned char JudgeMin //最小象素

unsigned char Over //中断函数处理完成

//使用数组后要清零

struct ROADS

{

unsigned char LeftRight //1 left, 0 right 2 表示没检测到黑线 4表示起始线

unsigned int road //转向率，0表示直线或则没检测到黑线

}Roads[10] //没检测到黑线一般为前方有大于90度的弯，

//行驶一会后数组会更新，不会因此丢掉跑道

unsigned long RoadLength; //mm单位

void GetRoads() //取象素

void ProcessRoads() //取转向率

void delay(UINT) //延时函数

void ColorToRoads(UINT) //2值化与赋值

#endif //_WATCH_H_

以下为实现文件：

//watch.c

#include &lthidef.h&gt /* common defines and macros */

#include &ltMC9S12XS128.h&gt/* derivative information */

#include \”watch.h\”

#pragma CODE_SEG NON_BANKED

#pragma TRAP_PROC

void GetRoads() //场中断服务函数

{

UINT i

UINT Href= 0

delay(5)

while(HREF)

{

if(Href&gt= 270)//点读取完毕，退出循环

break

if((270-Href)%21!= 0 || Href&lt60) //取60-270行中平均间隔的行数，共30行

{

Href++

while(HREF) //等待此行扫描结束

while(!HREF) //等待新行开始扫描

continue

}

delay(…)//根据调式结果具体设置

for(i= 0i&lt48i++)

{

Colors[((270-Href)%21)][i]= MP0 //读取引脚数据，后来会根据串口还是并口读取做相应修改

if(MP0&gtjudgeMax) //取最大最小值

JudgeMax= MP0

if(MP0&ltJudgeMin)

JudgeMin= MP0

delay(…) //具体设置

}

Href++

while(HREF)

while(!HREF) //等待行中断结束

}

Over= 1 //中断函数处理完成

}

#pragma CODE_SEG DEFAULT

void ColorToRoads(UINT Href)

{

UINT i

UINT temp //用于起始线判断

UINT temp2

UINT temp3

UCHAR Judge //平均厥值

UINT j= 0

UINT m_nCount= 0

Judge= (JudgeMax+ JydgeMin)/2

Roads[Href].road= 0

Roads[Href].LeftRight= 0

for(i= 0i&lt48i+= 3)

{

if(Colors[i]&lt= Judge||

Colors[i+ 1]&lt= Judge||

Colors[i+ 2]&lt= Judge)

{

Roads[Href].road&amp= (0x8000&gt&gt(UCHAR)j)//相应位赋值为1

m_nCount++

}

j++

}

if(Roads[Href].road== 0x00)

{

Roads[Href].LeftRight= 0x02 //没有捕捉到黑线设置2

}

if(m_nCount&gt1) //若黑点数大于1，从左向右数出连续的点中的中间点

{

j= 0

i= 0

while(!(Roads[Href].road&amp(0x8000&gt&gt(UCHAR)i)))

{

i++

}

j= i

while((Roads[Href].road&amp(0x8000&gt&gt(UCHAR)i))

{

i++

if(i&gt15)

break

}

if(i&lt15) //起始线判断

{

temp= i

while(!(Roads[Href].road&amp(0x8000&gt&gt(UCHAR)temp)))

{

temp++

temp2= temp

}

if(temp&lt15)

{

while((Roads[Href].road&amp(0x8000&gt&gt(UCHAR)temp))

{

temp++

temp3= temp

if(temp&gt15)

break

}

if(temp&lt15)

{

while(!(Roads[Href].road&amp(0x8000&gt&gt(UCHAR)temp)))

{

temp++

}

if(temp&lt15)

{

Roads[Href].LeftRight= 0x04

Roads[Href].road&amp= 0x8000&gt&gt(UCHAR)((temp2+ temp3)/2)

return

}

Roads[Href].road&amp= 0x8000&gt&gt(UCHAR)((i+j)/2)

}

void ProcessRoads() //路径处理函数，在主函数中调用

{

int i

for (i= 0i&lt10i++)

{

ColorToRoads(i)

}

void delay(UINT m) //延时函数根据调试结果相应做改动

{

UINT i

UINT j

for(i= 0i&ltmi++)

{

for(j= 0j&lt200j++)

}

再下面就是主函数实现文件：

#include &lthidef.h&gt /* common defines and macros */

#include &ltMC9S12XS128.h&gt/* derivative information */

#pragma LINK_INFO DERIVATIVE \”mc9s12xs128\”

#include \”watch.h\” //摄像头

#include \”TurnAround.h\” //舵机

//#include \”…\” //直流电机

//#include \”…\” //测速模块

#ifndef TRUE

#define TRUE 1

#define FLASE 0

#endif

#define ULONG unsigned long

#define UCHAR unsigned char

#define UINT unsigned int

#define LITTLE

#define LARGE

//////////////////////全局变量

UCHAR m_nCount //圈数计算

UCHAR m_nCount2

////////////////////////////////函数定义

void init() //初始化函数待修改

UCHAR CheckRoad(UCHAR*，UCHAR*) //第1参数返回第几个元素开始

//第2个参数返回第几个元素结束

//0 直线， 0x11有小弯道， 0x21大弯道， 0x31终点

void CarRun(UCHAR, UCHAR, UCHAR)//小车行驶函数

#pragma CODE_SEG NON_BANKED

#pragma TRAP_PROC

void Int_TimerOverFlow(void) //32MHz TCNT 50000–200ms

{

static int m= 0

if(m== 15) //3秒

{

m_nCount2= 0

TSCR1_TEN= 0//关定时器

TFLG2_TOF = 1

}

m++

}

#pragma CODE_SEG DEFAULT

void TimerInit()

{

TIOS= 0x00

TSCR2_PR= 7 //默认情况下是32MHz bus clock,所以分频后主时钟为 0.25MHz

TSCR2_TOI= 1 //OverFlow方式

TCNT= 65535- 50000

TSCR1_TEN= 1 //开定时器

}

////////////////////////////////

void main() //主程序

{

UCHAR ret

UCHAR number1= 0

UCAHR number2= 0

init()

while(1)

{

while(over) //等待扫描完毕

over= 0

IRQCR_IRQEN= 0 //关外部中断IRQ

ProcessRoads() //interface of watch.h

ret= CheckRoad(&ampnumber1, &ampnumber2) //检测路径

if(ret== 0x31)

break

CarRun(number1, number2, ret)

}

PWME_PWME1= 0//关闭PWM

while(1)

}

void init()

{

IRQCR_IRQE= 1 //下降沿触发IRQ

PE1= 1

EnableInterrupts //开总中断

INTCR_IRQEN= 1

PWMInit()//舵机初始化

Speed(MAX)

}

UCHAR CheckRoad(UCHAR* number1, UCHAR number2)

{

int i

int sub= 0

int psub= 0

int temp

bool flag

UCHAR ret

i= 0

m_nCount2++

while(!Roads[i].road)

{

i++

}

*number1= i

if(Roads[i].road&gt= Roads[i+ 1].road)

{

flag= TRUE

psub= Roads[0].road- Roads[1].road

}

else

{

flag= FALSE

psub= Roads[1].road- Roads[0].road

}

for(i&lt9i++)

{

if(Roads[i].LeftRight== 0x04)

{

if(m_nCount2== 0)

{

m_nCount2= 1

m_nCount++

TimerInit()

}

if(m_nCount== 3)

{

Speed(0)

ret= 0x31

goto _RET

}

if(Roads[i+ 1].road== 0)

{

break

}

if(flag)

{

sub= Roads[i].road- Roads[i+ 1].road

}

else

{

sub= Roads[i+ 1].road- Roads[i].road

}

sub&gt&gt= (UCHAR)i

if(sub&gt= psub) //取差值

temp= sub- psub

else

temp= psub- sub

if(temp&gtLARGE) //大弯道

{

ret= 0x21

while(Roads[i].road!= 0)

{

i++

*number2= i

if(i&gt9)

break

}

goto _RET

}

if(temp&gtLITTLE) //小弯道

{

ret= 0x11

while(Roads[i].road!= 0)

{

i++

*number2= i

if(i&gt9)

break

}

goto _RET

}

*number2= i

psub= sub

}

_RET:

return ret

}

void CarRun(UCHAR number1, UCHAR number2, UCHAR ret)

{

int end= Roads[number2].road

Turn(number2- number1, end- 0x100, Roads[number2].LeftRight, ret) //舵机函数

IRQCR_IRQEN= 1//开IRQ

}

下面为舵机头文件：

//TurnAround.h

#ifndef _TURNAROUND_H_ //头文件保护

#define _TURNAROUND_H_

void Turn(unsigned char, unsigned int, unsigned char, unsigned char)//转角函数

void PWMInit() //优先初始化

#endif

再以下为实现文件：(表内容待实验后求得)

//TurnAround.c

#include &lthidef.h&gt /* common defines and macros */

#include &ltMC9S12XS128.h&gt/* derivative information */

#pragma LINK_INFO DERIVATIVE \”mc9s12xs128\”

#include \”TurnAround.h\”

#include \”…\”//直流电机

#ifndef ULONG

#define ULONG unsigned long

#define UCHAR unsigned char

#define UINT unsigned int

#endif

/////////////////////////转角定义

#define RIGHT60 1083

#define RIGHT45 1000

#define RIGHT30 917

#define RIGHT15 833

#define RIGHT5 778

#define MIDDLE 750

#define LEFT5 722

#define LEFT15 667

#define LEFT30 583

#define LEFT45 500

#define LEFT60 417

/////////////////////////速度定义

#define SPEED0 //直线速度

#define SPEED5

#define SPEED15

#define SPEED30

#define SPEED45

#define SPEED60

//PWM查询表 7*10*2

static UINT PWMTable[]=

{

//Left

LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,

//Right

RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60,

RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60

}

//延时查询表 6*6

static UNIT DelayTable[]=

{

0,0,0,0,0,0,

0,0,0,0,0,0

}

void PWMInit()//32HHz

{

PWMCTL_CON01= 1 //0, 1合为16bit

PWMCAE_CAE1= 1 //Center mode

PWMCLK_PLCK1= 0 //Clock A

PWMPRCLK_PCKA= 5 //Clock A= 32MHz/32= 1MHz

PWMPOL_PPOL1= 0 //开始为低电压

PWMPER0,1= 10000 //50Hz PWM输出

PWMDTY0,1= MIDDLE //(10000- 750)* 100%= 92。5%占空比，1.5ms高电压时间

PWME_PWME1= 1 //enable

}

static void delay(int ms)

{

int ii,jj

if (ms&lt1) ms=1

for(ii=0ii&ltmsii++)

for(jj=0jj&lt2770jj++) //32MHz–1ms

}

static void SetPWM(UINT m_nPWM) //PWM设置

{

PWMDTY0,1= m_nPWM

}

//number 9种情况，sub 7种情况，LeftRight 2中情况

//共128种情况，采用模糊控制暂时归纳为11种情况

//11种情况将填入表中提供查询，11中情况分别为：

//左右5， 15， 30， 45， 60度

//和正中间0度

static UINT GetPWM(UCHAR number, UINT sub, UCHAR LeftRight)

{

switch(sub) //通过sub算出索引值

{

case 0x8000- 0x0100:

case 0x0100- 0x0001

case 0x0100- 0x0002

sub= 0

break

case 0x4000- 0x0100:

case 0x0100- 0x0004:

sub= 1

break

case 0x2000- 0x0100:

case 0x0100- 0x0008:

sub= 2

break

case 0x1000- 0x0100:

case 0x0100- 0x0010:

sub= 3

break

case 0x0800- 0x0100:

case 0x0100- 0x0020:

sub= 4

break

case 0x0400- 0x0100:

case 0x0100- 0x0040:

sub= 5

break

case 0x0200- 0x0100:

case 0x0100- 0x0100:

case 0x0100- 0x0080:

sub= 6

break

}

return PWMTable[number+ sub* 10+ LeftRight* 70]

}

//通过m_nPWM来改变速度，并返回改变的值

static UINT ChangeSpeed(UINT m_nPWM)

{

UINT m_nSpeed

switch(m_nPWM) //根据m_nPWM 调节速度

{

case LEFT60:

Speed(SPEED60)

m_nSpeed= SPEED60

break

case LEFT45:

Speed(SPEED45)

m_nSpeed= SPEED45

break

case LEFT30:

Speed(SPEED30)

m_nSpeed= SPEED30

break

case LEFT15:

Speed(SPEED15)

m_nSpeed= SPEED15

break

case LEFT5:

Speed(SPEED5)

m_nSpeed= SPEED5

break

case MIDDLE:

Speed(SPEED0)

m_nSpeed= SPEED0

break

case RIGHT60:

Speed(SPEED60)

m_nSpeed= SPEED60

break

case RIGHT45:

Speed(SPEED45)

m_nSpeed= SPEED45

break

case RIGHT30:

Speed(SPEED30)

m_nSpeed= SPEED30

break

case RIGHT15:

Speed(SPEED15)

m_nSpeed= SPEED15

break

case RIGHT5:

Speed(SPEED5)

m_nSpeed= SPEED5

break

}

return m_nSpeed

}

//获得查表时的索引值

UINT GetIndex(UINT m_nSpeed)

{

if(m_nSpeed&lt= SPEED60)

{

m_nSpeed= 0

}

else if(m_nSpeed&lt= SPEED45)

{

m_nSpeed= 1

}

else if(m_nSpeed&lt= SPEED30)

{

m_nSpeed= 2

}

else if(m_nSpeed&lt= SPEED15)

{

m_nSpeed= 3

}

else if(m_nSpeed&lt= SPEED5)

{

m_nSpeed= 4

}

else

{

m_nSpeed= 5

}

return m_nSpeed

}

//m_nSpeed2为欲设值

//m_nSpeed为当前速度

UINT GetDelay(UINT m_nSpeed, UINT m_nSpeed2)

{

m_nSpeed= GetIndex(m_nSpeed)

m_nSpeed2= GetIndex(m_nSpeed2)

return DelayTable[m_nSpeed* 6+ m_nSpeed2]

}

void Turn(UCHAR number, UINT sub, UCHAR LeftRight, UCHAR ret)//ret not be used now

{

UINT m_nPWM

UINT m_nSpeed

UINT m_nSpeed2

UINT m_nDelay //延时参数

m_nPWM= GetPWM(number, sub, LeftRight)

m_nSpeed= GetSpeed() //测速模块

m_nSpeed2= ChangeSpeed(m_nPWM)

if(m_nSpeed2&gtm_nSpeed)

m_nSpeed= m_nSpeed2- m_nSpeed

else

m_nSpeed= m_nSpeed- m_nSpeed2

SetPWM(m_nPWM) //转角

m_nDelay= GetDelay(m_nSpeed, m_nSpeed2)

delay(m_nDelay) //根据速度和角度延时

SetPWM(MIDDLE) //舵机摆正

}

最后说哈，程序只差调试就可以，筐架就是这。我是湖北赛区的，7月就要比赛了，他们车还没做好啊。

马航失踪到底去了哪里？

是在印度洋上的海滩上坠毁。

从马航消失之后，多国对此就展开了非常长久的调查研究，但是都没有找到原因。马航飞机上记录器黑匣子也失踪在海洋之中，这不得不让许多人都怀疑，这是一场谋划已久的案件。

对于马航的失踪只是一些位置的搜寻，但是还不是非常的完整，目前只可以知道马航是在印度洋上的海滩上坠毁。

扩展资料

根据调查，在飞机之中有着8名中国的芯片制造业专家，许多人猜测会不会是有人故意为之的。并且在飞机之上还有着多行多业的专业，许多都是就位于华为、中兴还有中国电信的重要位置之中，并且在其中还有20位都是计算机核心技术的专业。

可以说马航坠毁之后对许多的行业都造成了一些的影响，同时乘坐本次航班的飞思卡尔是美国最大的非武器制造承包商，

在飞机坠毁之前不久，飞思卡尔宣布了一项震惊与世界的国防专业，但是巧好这次四位主要工程师也都在飞机上，这些重要领域的人员失踪，对这次的马航坠毁更加添加了神秘感。

参考资料来源

百度百科-MH370

飞思卡尔信标如何检测

飞思卡尔智能车一般用什么传感器啊！

warframe卡尔信标怎么召唤

飞思卡尔程序

马航失踪到底去了哪里？

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